一、东晋名将
王镇恶的祖籍是北海剧县（山东昌乐），他出生在前秦的都城长安。王镇恶出生在五月初五，他的父母本想把他送给亲族，但是王猛却认为这个孩子注定不凡，还给他取名“镇恶”。王猛十几岁的时候，前秦已经土崩瓦解，他跟随叔父来到东晋，客居于荆州。王镇恶虽然不善于骑马射箭，但他博览群书，“意略纵横，果决能断”。
409年，有人向刘裕推荐了王镇恶，两人一见如故，居然交谈了一个晚上。第二天，刘裕当众任命王镇恶为“青州治中从事史，行参中军太尉军事，署前部贼曹”。此后，王镇恶跟随刘裕征战沙场，建立了不少战功。特别是在消灭后秦的战斗中，王镇恶作为先锋，更是屡战屡胜，最先攻入了长安城。刘裕对王镇恶说道：“成吾霸业者，真卿也。”
二、镇守关中
然而，刘裕对王镇恶并不是绝对的信任。在占领长安后，有人举报王镇恶心怀异志，说他私藏后秦皇帝姚泓的车辇。刘裕立即派人秘密调查此事，结果发现姚泓的车辇上装饰着金银，王镇恶把上面的金银全部剔取，“而弃辇于垣侧”。刘裕这才安心，但他还是对王镇恶有所顾忌，所以在班师时进行了一番特殊安排。
刘裕在得知刘穆之的死讯后，被迫放弃了继续北伐的计划，但他不想放弃关中。所以“留第二子桂阳公义真为安西将军、雍秦二州刺史，镇长安”。刘义真只是个12岁的孩子，所以刘裕又安排王修为长史，“委以关中之任”，任命王镇恶为安西司马、冯翊太守；沈田子为雍州中兵参军、扶风太守。
三、矛盾丛生
然而，沈田子、王镇恶的关系却很差！沈田子是吴兴武康（浙江德清）人，他向来瞧不起来自北方的王镇恶，他还自视甚高，嫉妒王镇恶的战功。刘裕在撤退前，秘密对沈田子说：“今留卿文武将士精兵万人。彼若欲为不善，正足自灭耳。勿复多言。”这里的“彼”指的就是王镇恶。此时，大夏的军队进讨关中，沈田子率军没敢抵抗，退守刘回堡。
王镇恶当着沈田子使者的面，对长史王修说："公以十岁儿付吾等，当各思竭力，而拥兵不进，寇虏何由得平！"沈田子闻讯非常生气，他又听到了一个谣言，说“镇恶欲尽杀诸南人”。最终，沈田子与傅弘之设计，诱杀了王镇恶，可怜一代名将就这样死在自己人的手中。王镇恶之死与刘裕有关，因为刘裕还是没有完全信任王镇恶。